通俗地讲，一条条报文就像CAN总线上一辆辆飞驰的汽车，如果发送的报文太快太频繁，就会出现拥挤，从而导致信息的传输阻塞，延迟甚至是丢失。因此，一条CAN总线有多少报文，报文以多快频率传输，要充分考虑，这个就用负载率来衡量。
负载率：在给定时间内，CAN总线所采用的通信参数与总线容量之比。具体可以这样理解，假设CAN总线具备1s传递1000bit数据的能力，如果设计是1s传递500 bit数据，那么负载率就是50%，如果设计是1s传递1000bit数据，那么负载率就是100%。
对于不同CAN帧类型，具体怎么计算负载率呢？总之，负载率计算的逻辑就是：
首先要明确目标的CAN总线波特率是多少；
然后明确该总线有哪些类型的CAN帧，有多少条，发送周期是多少等；
再考虑帧间隔，最后根据前面的信息计算负载率。
这里不再开展具体计算过程，不同CAN帧的负载率如下统计：
假设当前负载率为50%，CAN的波特率为500Kbps，CAN FD的波特率-仲裁段500Kbps，数据段2Mbps，DLC为8。基于以上数据，如果新增一条报文，那么负载率会发生什么变化？
假设增加一条CAN标准帧，发送周期10ms，那么负载率将增加2.22%
假设增加一条CAN扩展帧，发送周期10ms，那么负载率将增加2.62%
假设增加一条CANFD帧，发送周期10ms，那么负载率将增加1.035%
建立了上述基础，那么每增加一条报文，我们就可以清晰的知道负载率具体会增加多少，另一方面我们可以合理设置CAN帧类型，争取传输更多数据的同时，尽可能降低CAN总线的负载率。
