由前面介绍的PDO的基本概念及其在对象字典中的索引，在主站和从站采用PDO通信方式时，我们的思路是先配置主站的PDO的通信参数（COB-ID、数据传输类型），再配置从站的通信参数与主站一致，这样就建立了主站与从站的PDO通信的关系。然后再通过字典配置主站PDO映射参数，配置完成后主从站就可以通过PDO通信传输数据。
这里以预定义中的TPDO1 为例，其通讯参数的对象字典索引为 1800h，它有 5 个子索引，各个子索引含义如下图所示，包括 COB-ID，传输类型，抑制时间和事件定时器等。映射参数的对象字典索引为 1A00h，子索引为映射到该 PDO 中待传输的数据所在的索引和子索引及数据长度。

PDO传输的“总指挥”就是对象字典。PDO发送什么数据，接收什么数据，什么时候发送和接收，发送和接收的数据都放在哪儿，都是有对象字典配置。从CAN控制器看来就是一串帧的交互。下面简单的示意图可以描述一对主从站PDO1的发送和接收模型。

假定第二个 transmit-PDO 映射如下（在 CANopen 中用对象字典索引 0x1A01 描述）：

在 CANopen I/O 模块的设备子协议（ CiA DSP-401） 定义中， 对象 0x6000 子索引 2 是节点的第 2 组 8位数字量输入，对象 0x6401 子索引 0x01 是节点的第 1 组 16 位模拟量输入。

       这个 PDO 报文如果被发送(可能由输入改变，定时器中断或者远程请求帧等方式触发，和 PDO 的传输类型相一致，可以在对象 0x1801 子索引 2 中查找)，则由 3 字节数据组成，格式如下：